SMAワイヤーを用いた3次元方向の遊泳を実現するエイ型ロボット
Ray-shaped robot with SMA wire for swimming in 3-D direction

水中ロボットには様々なものがあるが、その中の一つに生物の遊泳メカニズムを模倣した研究がある。特に、エイやマンタを模した遊泳ロボットでは、アクチュエータとしてサーボモーターを用いて前進方向への大きな推力を得ることに成功している。
そこで本研究では、前進のみならず上下運動も可能とした3次元的な遊泳を、SMAワイヤーを用いたシンプルな機構で再現できないか模索する。
※ SMAワイヤーとは形状記憶合金のワイヤーのことである。温度によって伸縮する性質を活かし、アクチュエータとしての利用が注目されている。

Various shapes of underwater robots have been proposed. One of these is an underwater robot that mimics the swimming mechanism of living organisms. In particular, swimming robots that imitate rays and manta rays have been successfully developed using servomotors as actuators to generate a large thrust in the forward direction.
In this study, we seek to realize a three-dimensional swimming robot that can move not only forward but also up and down using a simple mechanism with SMA wires.
※ SMA wire is an abbreviation for shape memory alloy wire. Its use as an actuator is attracting attention because of its ability to expand and contract depending on temperature.