局所的な径可変機構を持つ車輪ロボットの開発

Development of a robotic wheel which locally transforms its diameter

 ロボットの陸上移動について，その機構は一般に，脚型と車輪型の2種類に分類される。脚型機構は高い対地適応性を持つ代わりに，そのシステムは複雑になってしまう。この一方で車輪型機構は，移動の高速性・効率性に優れるが，不整地面での移動は困難である。

そこでこの両者のうち特に車輪型機構に注目し，その不整地面での移動性能を向上させるため，本研究では，車輪径を局所的に変化させることができる車輪型ロボットの開発を行っている。車輪のスポークにあたる部分に，ラックアンドピニオン駆動のリニアアクチュエータを導入することで，移動時の接地面に応じて車輪径を柔軟に変化させる。これにより車輪型機構でありながら，不整地面上の移動も可能となることが期待される。

There are generally two types of robot movement methods on land. One is a legged shape and the other is wheel-shaped. The former has high ground adaptability, but its system is complicated. On the other hand, the latter has high speed and efficiency of movement, but it is difficult to move on uneven terrain.

To improve the mobility performance of the wheeled robot on uneven terrain, we are developing a robotic wheel that can change its diameter locally. By introducing a rack-and-pinion-driven linear actuator into the spokes of the wheel, the wheel diameter can be flexibly changed according to the ground surface during movement. This is expected to enable the robot to move on uneven terrain despite being a wheel-shaped mechanism.

先行研究/previous study

moriya